轩辕庙，又称黄帝庙，位于陕西省黄陵县县城之北面、桥山之东麓。

    黄帝陵轩辕庙始建于何时，因史籍阙载，目前尚无定论。据《黄陵县志》记载，此庙始建于汉代。王莽建立政权后，曾“遣骑都尉嚣等，分治黄帝园于上都桥”，颜师古注曰：“桥山之上，古曰桥”（《汉书·王莽传》）。王莽并于“地皇元年……坏彻城西苑中建章、承光、包阳、大台、储元宫及平乐、当路、阳禄馆，凡十余所，取其材瓦，以起九庙。……九庙：一曰黄帝太初祖庙，二曰帝虞始祖昭庙……太初祖庙，东西南北各四十丈，高十七丈。余庙半之”（《汉书·王莽传》）。以前记王莽令骑都尉修治位于上郡桥山的黄帝园来看，此黄帝太初祖庙当在今桥山。《册府元龟》记载，唐代宗大历五年（770），“坊节度使臧希让上言，坊州有轩辕黄帝陵，请置庙，四时享祭，列于祀典。从之”。可见，汉代所建立的轩辕庙，经过魏晋南北朝的战乱，至唐时已基本湮灭无存。唐代宗时重新于黄帝陵建轩辕庙，遂成后代历朝祭祀黄帝的场所。宋开宝五年（972），宋太祖赵匡胤降旨，修葺功德昭著的前代帝王祠庙，“坊州黄帝庙，即其一也”（见轩辕庙内碑廊宋李《黄帝庙碑序》）。但因旧有黄帝庙地势狭隘，不便于尊崇，同时也为避水患，遂将黄帝庙由原来的桥山西麓迁至桥山东麓（即保生宫、黄帝手植柏处）。迁移后的轩辕庙，占地面积有所扩大，还重新修建了庙院、山门、过亭（现诚心亭）和大殿。现今的轩辕庙，就是在此基础上不断修葺完善而成的。

    元泰定二年（1325），轩辕庙西院保生宫发生火灾后，泰定帝下诏保护黄帝庙宇，严禁破坏黄帝庙宇建筑设施，禁止砍伐柏树林木，并下令着专人看守保护（见轩辕庙内碑廊元《圣旨碑》）。这个圣旨是现存最早的保护黄帝陵庙的法令。到了至正元年（1341），元惠宗降旨，将轩辕庙西院被焚毁的保生宫重新修复。