《史记·五帝本纪》：“黄帝崩，葬桥山。”《索隐》云：“桥山在上郡阳周县，山有黄帝冢也。”这是关于黄帝陵的最早记载，也是最权威的记载。 汉代以来众多文献都有相同的记载：

    汉班固撰《汉书》载：“上郡……有黄帝祠四所。阳周，桥山在南，有黄帝冢，莽曰上陵。” （《汉书·地理志上》）相传为汉刘向所撰的《列仙传》载：“（黄帝）至于卒，还葬桥山。”“黄帝自择亡日，至七十日亡，七十日还葬于桥山。”（《列仙传·黄帝》）晋皇甫谧撰《帝王世纪》载：“黄帝在位百年而崩，年百一十岁矣。或传以为仙，或言寿三百岁。”“葬于上郡阳周之桥山。”（《帝王世纪·自皇古至五帝》）三国魏刘劭、王象撰《皇览》载：“黄帝冢，在上郡桥山上。”“黄帝葬桥山。” 唐人王撰《广黄帝本行记》曾说：“（黄帝）自择以戊午日升天……其后有臣左彻削木为黄帝像，率诸侯而朝奉之。臣僚追慕，取几杖立庙而祭之，取衣冠置墓而守之，于是有桥山之冢。”北宋乐史撰《太平寰宇记》载：“桥山，《山海经》云：蒲谷水源其山下，水流通故谓桥山。又《史记》云：黄帝葬桥山。今陵冢尚在。大历七年置庙，开元二年敕修庙祭祀。”（《太平寰宇记·关西道十一·坊州·中部县》）北宋刘恕撰《资治通鉴外纪》载：“黄帝崩，葬桥山。”（《资治通鉴外纪·黄帝》）北宋王存等撰《元丰九域志》在《坊州中部郡》条下载：“桥山，汉《地理志》云：上郡阳周县南有桥山。《风土记》云：阳周县南有黄帝陵，在子午山。有轩辕太子陵庙。”（《元丰九域志·坊州中部郡》）南宋罗泌撰《路史》载：“（黄帝）葬上郡阳周之桥山。”（《路史·疏仡纪·黄帝》）清顾祖禹撰《读史方舆纪要》载：“中部县桥山，在县治北，亦曰子午山，亦曰子午岭，自庆阳府绵亘于延安西境，其南麓跨于县界。志云：沮水至县北，穿山而过，因以桥名。相传黄帝葬衣冠于此。汉武帝巡行朔方，还祭黄帝于桥山。”（《读史方舆纪要·陕西·延安府》）

    在桥山黄帝陵祭祀黄帝已有两千多年历史。早在汉武帝时，就有其祭祀黄帝的记载。《史记·孝武本纪》说：“（汉武帝）北巡朔方，勒兵十余万。还，祭黄帝冢桥山。泽兵须如。上曰：‘吾闻黄帝不死，今有冢，何也?’或对曰：‘黄帝已仙上天，群臣葬其衣冠。’”《汉书·武帝纪》说：“元封元年冬十月，（汉武帝亲率大军北上）行自云阳，北历上郡、西河、五原，出长城，北登单于台，至朔方，临北河，勒兵十八万骑，旌旗径千余里，威震匈奴……还，祠黄帝于桥山。”此即千百年来在黄陵所流传的“十八万大军祭黄陵”。王莽代汉后，“遣骑都尉嚣等，分治黄帝园于上都桥”。颜师古注曰：“桥山之上，古曰桥。”（《汉书·王莽传》）到了唐代，将在中部县桥山上祭祀黄帝列为国祭。《册府元龟》载：“（唐代宗）大历五年，坊节度使臧希让上言，坊州有轩辕黄帝陵，请置庙，四时享祭，列于祀典。从之。”从此，在桥山祭祀黄帝，便成为一种带有国家公祭性质的政府行为。此后历代君主，都将陕西黄帝陵作为祭祀黄帝的场所。据现存石刻和《黄陵县志》记载，宋仁宗嘉六年（1061）降旨，宣令坊州于黄帝陵桥山种植松柏树1413株，并抽调3户乡民，免其一切杂役赋税，专门巡查守护陵园（见轩辕庙内碑廊宋《圣旨碑》）。元朝泰定二年（1325），泰定帝降旨，诏令中部县地方官切实保护黄帝陵庙（见轩辕庙内碑廊元《圣旨碑》）。明朝开国皇帝朱元璋于即位之初，亲撰祭文，命重臣前往陕西黄帝陵祭祀黄帝。有明一代又多次重修轩辕庙，并下令免除黄帝庙税粮（见轩辕庙内碑廊明《黄帝庙除免税粮记》、《轩辕黄帝庙重修记》等）。清王朝在执政的260余年间，朝廷指派重臣先后26次前往中部县桥山祭祀黄帝，并对黄帝陵庙进行修整达10余次以上，有史籍记载的就有康熙六年、十九年、三十四年，雍正七年，乾隆二十五年、二十六年、三十七年、五十五年和嘉庆十二年的整修（见民国二十四年《重印陕西中部县志》、轩辕庙内碑廊《重建轩辕庙记》等）。